煤矿抓管机器人冗余机械臂逆运动学求解算法

作     者：朱明鎏 李梁 ZHU Mingliu;LI Liang

作者机构：国家能源集团宁夏煤业公司枣泉煤矿宁夏灵武750499 中煤科工机器人科技有限公司广东深圳518000 

基　　金：国家重点研发计划资助项目(2022YFB4703600) 

出 版 物：《煤矿安全》 (Safety in Coal Mines)

年 卷 期：2023年第54卷第12期

页      码：233-238页

摘      要：设计了一种煤矿抓管机器人,介绍了机器人的系统组成、核心参数和主要功能;在煤矿抓管机器人及其液压机械臂的结构特点和工作方式基础上,研究了基于固定角度法和搜索方法的机械臂逆运动学求解算法,分析了冗余机械臂的逆运动学求解原理,并给出了算法实现的详细流程。仿真结果表明:逆运动学求解得到的关节角序列能够驱动机械臂末端运动到目标位姿,求解过程可靠,验证了算法的有效性;相较现有其它逆运动学求解算法,该算法具有显式数学表达式,进而算法部署成本低。

主 题 词：煤矿抓管机器人 冗余机械臂 运动规划 逆运动学 解析解 

学科分类：081901[081901] 0819[工学-海洋工程类] 08[工学] 

D　O　I：10.13347/j.cnki.mkaq.2023.12.029

馆 藏 号：203125177...