月基装备自主路径规划研究与展望

作     者：王中旭 鲁亚楠 周燕 文世峰 周诚 WANG Zhongxu;LU Yanan;ZHOU Yan;WEN Shifeng;ZHOU Cheng

作者机构：华中科技大学国家数字建造技术创新中心武汉430074 华中科技大学土木与水利工程学院武汉430074 华中科技大学材料科学与工程学院武汉430074 

基　　金：国家重点研发计划“轻量化可重构月面建造方法研究”(2021YFF0500300) 

出 版 物：《中国空间科学技术》 (Chinese Space Science and Technology)

年 卷 期：2023年第43卷第6期

页      码：11-24页

摘      要：考虑到月面极端环境的复杂性和探月高昂的成本,使用高自动化的月基装备来担任月面探测、物资运输、基地建设等任务是最佳选择。月基装备的自主移动依赖路径规划,因此,基于月面极端环境和复杂地形对月基装备自主移动造成的影响,针对月基装备的自主路径规划问题,阐述了4类全局路径规划的常用算法,即启发式算法、基于采样的算法、基于图搜索的算法和人工智能算法,以及两种主要的局部路径规划方法,即基于视觉的路径规划方法和基于激光雷达的路径规划方法。归纳总结了国内外现有月基装备自主路径规划方法的优缺点与应用场景,展望了月基装备自主路径规划的发展趋势,为未来月基装备自主移动系统的设计和应用提供参考和借鉴。

主 题 词：月基装备 自主移动 路径规划算法 月面地形 避障算法 

学科分类：08[工学] 0825[工学-环境科学与工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.16708/j.cnki.1000-758X.2023.0079

馆 藏 号：203125183...