基于迭代和扰动观测的间隙实时补偿控制研究

作     者：桑勇 郭联龙 蒋路明 廖连杰 SANG Yong;GUO Lianlong;JIANG Luming;LIAO Lianjie

作者机构：大连理工大学机械工程学院大连116024 

基　　金：国家重点研发计划项目(2020YFB1709903) 国家自然科学基金项目(51975082) 

出 版 物：《组合机床与自动化加工技术》 (Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique)

年 卷 期：2023年第12期

页      码：81-84,88页

摘      要：针对电动伺服加载系统中传动间隙对加载力的影响,提出了一种基于迭代学习和非线性扰动观测器的滑模控制策略(SMC-ILC&NDOB)。通过迭代算法对传动间隙进行估计,同时利用扰动观测器对间隙的估计值进行补偿,在此基础上设计滑模控制器实现间隙的在线补偿,并根据Lyapunov稳定性定理证明了整个闭环控制系统的稳定性。借助MATLAB/Simulink软件对电动伺服加载系统和控制器进行仿真实验,对PID算法和基于迭代算法和扰动观测器的滑模控制方法进行对比。结果显示基于迭代学习和扰动观测器的滑模控制方法对传动间隙有着不错的补偿效果并拥有较好的鲁棒性。

主 题 词：电动伺服加载系统 传动间隙补偿 扰动观测器 迭代学习 滑模控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13462/j.cnki.mmtamt.2023.12.017

馆 藏 号：203125188...