多特征融合的无人船视觉目标跟踪

作     者：吴伟 王宁 王元元 孙赫男 WU Wei;WANG Ning;WANG Yuanyuan;SUN Henan

作者机构：大连海事大学船舶电气工程学院辽宁大连116026 大连海事大学轮机工程学院辽宁大连116026 大连海事局甘井子海事处辽宁大连116000 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(52271306) 船舶总体性能创新研究开放基金(31422120) 

出 版 物：《大连海事大学学报》 (Journal of Dalian Maritime University)

年 卷 期：2023年第49卷第4期

页      码：37-45,56页

摘      要：针对海面光照变化、水花遮挡、水面倒影等耦合作用引起的无人船视觉目标跟踪漂移问题,提出一种基于多特征融合的尺度自适应相关滤波跟踪算法。通过多特征融合,增强了水面目标特征表达,避免了目标跟踪漂移。为减少环境干扰对跟踪目标外观描述的影响,设计尺度自适应跟踪滤波器,提升目标跟踪鲁棒性能。采用本文算法对多个代表性海上视频数据集进行验证,并与典型目标跟踪算法进行比较。结果表明,相较基于单一CN特征的跟踪算法,本文算法的平均重叠率提升23.63%、平均中心误差减少53.79个像素点。本文算法适用于处理由于海面环境剧烈变化、目标尺度变化导致的跟踪漂移问题,可为无人船作业自主性提供重要智能感知技术支持。

主 题 词：无人船(USV) 视觉目标跟踪 自适应相关滤波 多特征融合 

学科分类：08[工学] 0824[工学-林业工程类] 082401[082401] 

D　O　I：10.16411/j.cnki.issn1006-7736.2023.04.005

馆 藏 号：203125208...