基于Kimura神经元振荡器的六足仿生机器人步态控制研究

作     者：田健鹏 曹乐 徐浩洋 张思河 TIAN Jianpeng;CAO Le;XU Haoyang;ZHANG Sihe

作者机构：上海工程技术大学电子电气工程学院上海201620 

基　　金：国家自然科学基金(61703270) 

出 版 物：《中国医学物理学杂志》 (Chinese Journal of Medical Physics)

年 卷 期：2023年第40卷第12期

页      码：1540-1547页

摘      要：生物中枢模式发生器(CPG)对六足机器人的步态控制具有重大研究意义,为此提出一种基于Kimura神经元振荡器的六足机器人CPG步态控制方法。首先,以蜘蛛为仿生对象设计六足机器人机械结构并对其进行运动学解算;然后,基于Kimura神经元振荡器建立振荡器模型并对其参数整定;其次,针对机器人6条单腿的相位关系设计CPG网络模型;最后,通过计算机仿真工具和样机进行联合实验。结果表明,基于Kimura神经元振荡器生成的CPG网络模型输出信号幅值和相位差稳定,能够满足六足机器人步态控制需求,为六足机器人的步态控制提供一种可行性方案。

主 题 词：中枢模式发生器 Kimura神经元振荡器 六足仿生机器人 步态控制 

学科分类：0831[工学-公安技术类] 08[工学] 080202[080202] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0836[0836] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1005-202X.2023.12.013

馆 藏 号：203125219...