一种仿蝗虫弹跳机器人的设计与制作

作     者：王铠迪 陈岁繁 唐威 秦可成 李其朋 杨展 刘阳 邹俊 WANG Kaidi;CHEN Suifan;TANG Wei;QIN Kecheng;LI Qipeng;YANG Zhan;LIU Yang;ZOU Jun

作者机构：浙江科技学院机械与能源工程学院杭州310023 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室杭州310027 安徽理工大学机械工程学院淮南232001 

基　　金：全国博士后创新人才支持计划(BX20220267) 浙江省科技厅领雁项目(2022C04022) 

出 版 物：《中国机械工程》 (China Mechanical Engineering)

年 卷 期：2023年第34卷第24期

页      码：2946-2951页

摘      要：为了提高小型机器人的机动性,增加运动步态的多样性,基于蝗虫的身体结构和运动机理设计了一款仿蝗虫弹跳的跳跃机器人,机身主体采用3D打印制作而成。为了复现蝗虫的弹跳动作机理,在机器人主体的连接处安装了扭转弹簧来模拟蝗虫的SLP机构(半月形储能机构),当机器人遇到障碍物时,扭转弹簧将储存的弹性势能释放,产生地面反作用力,实现机器人的弹跳从而越过障碍物。经实验验证,该机器人具有良好的跳跃性能,其跳跃距离可达100 cm,跳跃高度可达120 cm,约为自身身长的15倍。

主 题 词：仿生 蝗虫 弹跳机构 扭转弹簧 三维打印 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1004-132X.2023.24.006

馆 藏 号：203125223...