履带式收割机全田块路径跟踪算法设计与试验

作     者：章少岑 魏新华 邓屹 臧崇全 吉鑫 汪岸哲 ZHANG Shaocen;WEI Xinhua;DENG Yi;ZANG Chongquan;JI Xin;WANG Anzhe

作者机构：江苏大学农业工程学院镇江212013 现代农业装备与技术教育部重点实验室镇江212013 常州江苏大学工程技术研究院常州213164 

基　　金：国家重点研发计划项目(2022ZD0115804) 上海市科技兴农项目(沪农科推字(2019)第4-3号) 江苏省科技项目(BE2020327) 

出 版 物：《农业工程学报》 (Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering)

年 卷 期：2023年第39卷第20期

页      码：36-45页

摘      要：针对中小型传统收割机无人化作业需求,该研究设计了一套后装式全田块自动驾驶系统。以沃得锐龙单边制动转向型履带式收割机为平台,搭建手自兼容自动驾驶系统,并进行系统特性辨识试验,明确其测控性能限制。针对测控性能限制设计一种PD-Fuzzy-BangBang组合路径跟踪算法,并进行样机集成与试验。水泥地面直线行驶试验表明,组合算法相较单一PD算法的上线距离缩短57.3%,稳态标准差缩小81.3%。全田块模拟试验证明,组合算法在理想条件下的路径跟踪最大偏差为6.00 cm,标准差为2.42 cm,样机具备全田块自动驾驶功能。实际水田收割作业试验证明,样机在车速0.7 m/s条件下,上线过程的路径跟踪最大偏差为12.00 cm,标准差为6.18 cm,全田块不漏割,割幅利用率大于80%,满足田间作业需求。

主 题 词：模糊控制 自动驾驶 收割机 路径跟踪 全田块 

学科分类：082804[082804] 08[工学] 0828[工学-建筑类] 082801[082801] 

核心收录：

D　O　I：10.11975/j.issn.1002-6819.202303162

馆 藏 号：203125258...