基于可变自主等级的有人机/无人机控制方法

作     者：张冬 杨继国 尤灵辰 杨大鹏 ZHANG Dong;YANG Jiguo;YOU Lingchen;YANG Dapeng

作者机构：中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所沈阳110035 空军装备部驻沈阳地区第一军事代表室沈阳110850 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院飞行器控制一体化技术重点实验室仿生自主飞行系统研究组北京100083 

出 版 物：《无人系统技术》 (Unmanned Systems Technology)

年 卷 期：2023年第6卷第6期

页      码：80-90页

摘      要：针对有人机/无人机变自主权限控制的问题,研究了有人机/无人机集群的变自主等级控制机制。首先,设计了有人机/无人机集群自主等级,并分析了影响集群变自主等级的相关因素,建立了评估当前飞行态势的相关指标与方法,利用多属性决策理论计算适合的自主等级。其中,引入用户精力矩阵评估操作员在不同等级下的精力损耗,对操作员干预的必要性进行评价,得到适合的自主等级。随后,在不同自主等级基础上,设计了自主等级转换规则,解决了不同环境态势下集群变自主等级控制问题。最后,开发了图形用户界面,对有人机/无人机集群进行控制仿真。根据结果可知,可变自主等级在任务总耗时不变的情况下,能够大幅减少操作员与系统的交互时间,降低其操作负荷,证明了所提有人机/无人机集群变自主权限飞行的有效性。与固定自主等级的控制方案相比,变自主等级控制方法有着更好的控制效果。

主 题 词：有人机/无人机 集群控制 可变自主等级 多属性决策 图形用户界面仿真 飞行编队 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.19942/j.issn.2096-5915.2023.06.63

馆 藏 号：203125300...