四旋翼无人机模糊PID控制器设计与仿真

作     者：杨永琳 孙晋亮 孙雪雁 朱山川 YANG Yonglin;SUN Jinliang;SUN Xueyan;ZHU Shanchuan

作者机构：滁州职业技术学院安徽滁州239000 

基　　金：滁州职业技术学院自科一般项目(YJY-2021-05) 安徽省教育厅自科重点项目(2022AH052655) 安徽省省级质量工程项目(2022ptjs013) 

出 版 物：《滁州职业技术学院学报》 (Journal of Chuzhou Polytechnic)

年 卷 期：2023年第22卷第4期

页      码：56-59,69页

摘      要：设计了一种基于模糊PID算法的四旋翼无人机控制器,主要针对传统PID控制器在使用过程中存在参数调整困难问题,根据模糊规则和模糊推理理论对四旋翼无人机的控制参数进行自整定调节,找到最优解。文中首先采用牛顿-欧拉法在混合坐标系下建立四旋翼无人机的动力学模型;然后利用模糊规则在传统PID控制基础上设计模糊PID控制器。最后借助MATLAB仿真工具进行相关的试验验证。数值仿真结果表明:设计的模糊PID控制器能够使被控对象更加快速地达到预期值。

主 题 词：四旋翼无人机 PID控制 模糊规则 MATLAB仿真 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 082503[082503] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 0825[工学-环境科学与工程类] 0811[工学-水利类] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-5993.2023.04.013

馆 藏 号：203125317...