一种基于QueryDet-YOLO的小目标实时检测定位系统

作     者：王红星 刘青 吴欢娣 梁伟 邱舒鑫 吕凌波 刘超 张夕军 WANG Hongxing;LIU Qing;WU Huandi;LIANG Wei;QIU Shuxin;LV Lingbo;LIU Chao;ZHANG Xijun

作者机构：南昌工程学院机械工程学院江西南昌330099 南昌工程学院图书馆江西南昌330099 南昌工程学院瑶湖学院江西南昌330099 海尔机器人科技(青岛)有限公司山东青岛266032 

基　　金：江西省教育厅科技项目项目(GJJ190941 GJJ201917) 安徽省教育厅自然科学基金项目(KJ22020A0364) 江西省教育厅自然科学基金项目(20212BAB204039) 瑶湖学院学生创新基金项目“面向协同跟踪任务共融类人机器人运动优化研究” 

出 版 物：《南昌工程学院学报》 (Journal of Nanchang Institute of Technology)

年 卷 期：2023年第42卷第6期

页      码：71-75页

摘      要：提高小目标检测最直接的方法是采用更高分辨率图像,其缺点是计算成本随着图像像素的增加而急剧增加,并产生冗余计算。本文基于QueryDet-YOLO模型,采用Kinect传感器设计了一种小目标实时检测定位系统。在ROS(Robot Operating System)系统下,Kinect传感器利用OpenCV,通过查询机制和映射关系预测小目标物体在低分辨率特征上的位置,然后利用预测位置在HD(High Definition)下进行稀疏卷积,精确计算出小目标检测结果,并配合实时点云数据输出小目标三维坐标信息,实现小目标实时精确定位。实验结果表明,与直接在高分辨率下检测相比,本文设计的小目标实时检测定位系统减少了计算量、加快了检测速度和提高了小目标实时检测效率。

主 题 词：小目标检测 YOLO QueryDet-YOLO Kinect 点云定位 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-4869.2023.06.014

馆 藏 号：203125317...