基于网络差分组合导航的AGV开发

作     者：高小栋 楼佩煌 钱晓明 张悦 张沪松 Gao Xiaodong;Lou Peihuang;Qian Xiaoming;Zhang Yue;Zhang Husong

作者机构：南京航空航天大学机电学院江苏南京210016 南京航空航天大学苏州研究院江苏苏州215000 

出 版 物：《机械设计与制造工程》 (Machine Design and Manufacturing Engineering)

年 卷 期：2023年第52卷第12期

页      码：37-42页

摘      要：研究了室外环境下基于网络差分组合导航AGV的定位和控制方法,提出了基于运动学的线性二次型调节器(LQR)路径跟踪控制算法,通过迭代求解黎卡提方程计算最优控制量,实现对AGV路径的跟踪控制。开发了原型样车并进行了可视化仿真,在园区室外环境中进行了实车实验。仿真和实验结果表明,开发的基于网络差分组合导航AGV可以可靠地进行路径跟踪。

主 题 词：自动导引车 网络差分 最优控制 

学科分类：081203[081203] 08[工学] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.2095-509X.2023.12.007

馆 藏 号：203125322...