基于视觉系统的自主导航搬运机器人的设计

作     者：孙慧霞 毛世彤 柳长叶 乔文宇 王沁欣 马紫微 SUN Huixia;MAO Shitong;LIU Changye;QIAO Wenyu;WANG Qinxin;MA Ziwei

作者机构：运城学院物理与电子工程系山西运城044000 太原师范学院计算机科学与技术学院山西晋中030619 

基　　金：山西省高校科技创新项目(2022L476) 运城市科技计划项目(YCKJ-202268) 大学生创新创业训练计划项目(DC2023037) 

出 版 物：《运城学院学报》 (Journal of Yuncheng University)

年 卷 期：2023年第41卷第6期

页      码：35-41页

摘      要：自主导航搬运机器人通过多种感知技术、机器学习算法以及物联网技术等,使整个生产、供应流程的自动化水平提高,对于产业数字化具有重要的意义。文章基于视觉技术和ROS(Robot Operating System,机器人操作系统)自主导航系统算法,设计并开发了一款自主导航搬运机器人。该机器人的硬件设计包括避障模块、物品识别模块、机械臂抓取放置装置等,软件设计包括路径规划算法、目标抓取算法等。该机器人搭载树莓派、STM32处理器、摄像头、机械臂、ESP8266、语音等模块,通过TCP协议完成手机App与机器人的信息交互,实现自主导航。

主 题 词：搬运机器人 自主导航 视觉技术 信息交互 

学科分类：08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 081102[081102] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1008-8008.2023.06.006

馆 藏 号：203125324...