基于深度学习的工业机器人位姿误差自动补偿方法

作     者：葛勇 曾劲松 GE Yong;ZENG Jinsong

作者机构：安徽机电职业技术学院电气工程学院安徽芜湖市241002 

基　　金：安徽省高校自然科学研究重点项目(KJ2020A1111) 

出 版 物：《惠州学院学报》 (Journal of Huizhou University)

年 卷 期：2023年第43卷第6期

页      码：6-9页

摘      要：为提高工业机器人在运行过程中的位姿精度,引入深度学习,开展对其位姿误差自动补偿方法的设计研究。结合深度学习,建立机器人位姿目标识别定位模型,并在RPN网络中完成模型的迭代和学习;为实现对工业机器人位姿误差的自动补偿控制,导入误差自动补偿模糊控制器;最后将位姿误差及补偿结果输出,实现对工业机器人位姿误差的补偿。通过对比实验的方式证明,新的补偿方法可以有效提高工业机器人运行时的位姿精度,进而促进工业机器人运行质量的提升。

主 题 词：深度学习 机器人 自动补偿 误差 位姿 工业 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.16778/j.cnki.1671-5934.2023.06.002

馆 藏 号：203125327...