编队机动自适应车间距保持控制

作     者：赵熙俊 崔星 李兆冬 王一全 杨雨 ZHAO Xijun;CUI Xing;LI Zhaodong;WANG Yiquan;YANG Yu

作者机构：中兵智能创新研究院有限公司北京100072 群体协同与自主实验室北京100072 

基　　金：启元实验室创新基金项目(S202102010881) 

出 版 物：《兵工学报》 (Acta Armamentarii)

年 卷 期：2023年第44卷第S2期

页      码：44-51页

摘      要：编队机动是地面无人平台自主导航技术的重要功能之一。研究编队机动系统的车速自适应车间距保持控制方法,建立车速自适应车间距控制框架,将车间距保持控制分为串联的3个部分:跟驰模型、车间距控制和速度规划。以传统时距模型为基础,引入前后车速度关系的修正项,提出改进非线性跟驰模型,模型符合编队机动逻辑,根据车速变化自适应调节安全车间距,提高编队效率。以距离误差和速度误差的加权组合作为车间距控制的目标,设计加权系数的自修正PID控制器,提高了控制响应和控制精度。以参考速度和前后车运动特性为约束,设计速度规划器,对期望速度进行精确跟踪。通过仿真实验和实车实验验证车间距保持控制的性能,实验结果表明控制算法对不同速度具有较好的控制效果,在越野环境前车频繁加减速的工况下具有较好的跟驰性能,且自动适应速度变化过程。

主 题 词：地面无人平台 编队机动 自适应车间距控制 跟驰模型 速度规划 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.12382/bgxb.2023.0878

馆 藏 号：203125328...