基于改进CBS算法的多智能体路径规划

作     者：王卓然 文家燕 谢广明 蒋文宇 WANG Zhuoran;WEN Jiayan;XIE Guangming;JIANG Wenyu

作者机构：广西科技大学自动化学院广西柳州545616 广西科技大学广西汽车零部件与整车技术重点实验室广西柳州545006 北京大学工学院北京100871 

基　　金：国家自然科学基金项目(61963006) 广西自然科学基金面上项目(2018GXNSFAA050029) 广西科技重大专项(桂科AA22068064) 2022年广西汽车零部件与整车技术重点实验室自主研究课题(2022GKLACVTZZ01) 

出 版 物：《智能系统学报》 (CAAI Transactions on Intelligent Systems)

年 卷 期：2023年第18卷第6期

页      码：1336-1343页

摘      要：在基于冲突的搜索(conflict-based search,CBS)算法中,冲突的选择具有随机性,导致CBS算法在多智能体路径规划方面的求解效率不佳。为此,本文提出一种改进CBS算法的多智能体路径规划算法。首先,基于冲突子节点的相关信息,提出了一种新的冲突选择策略;然后,为发挥新策略的优势和进一步减少算法的运行时间,采用基于神经网络的RankNet算法来学习新策略,从而得到一个训练好的排序模型;最后,利用训练好的排序模型为CBS算法选择冲突。通过设计实验对改进CBS算法进行仿真验证,结果表明,所提改进算法相比于已有的改进算法,能够有效提高算法的求解效率。

主 题 词：多智能体 全局路径规划 基于冲突的搜索算法 改进基于冲突的搜索算法 机器学习 排序学习 RankNet算法 冲突选择策略 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 081104[081104] 0835[0835] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 081102[081102] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.11992/tis.202211006

馆 藏 号：203125367...