基于AHRS与GNSS的室外组合定位系统设计

作     者：马辉 傅强 曹大平 MA Hui;FU Qiang;CAO Da-ping

作者机构：武汉大学物理科学与技术学院武汉430072 

出 版 物：《信息技术》 (Information Technology)

年 卷 期：2023年第47卷第12期

页      码：121-129页

摘      要：复杂姿态的机体处于复杂环境中时,单一系统不能很好地满足定位需求,针对这一问题,文中设计了一种基于航姿参考系统与全球导航卫星系统的组合定位系统。该系统使用运动传感器ICM-42688-P、地磁套件RM3100及定位模块ATGM332D-5N作为片上传感器。微处理器STM32G474CET6将运动传感器采集的加速度数据根据姿态进行解算并做低通滤波,将定位模块采集的数据使用半正矢公式解算,最后进行卡尔曼滤波后输出机体的定位和航迹信息。经过静态测试与动态测试,证明该系统在室外条件下具有较高的定位精度,在民用领域有较好的应用前景。

主 题 词：航姿参考系统 全球导航卫星系统 FreeRTOS 组合定位系统 卡尔曼滤波 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13274/j.cnki.hdzj.2023.12.020

馆 藏 号：203125373...