动态事件触发机制下的无人艇无模型控制

作     者：张磊 郑宇鑫 黄兵 苏玉民 ZHANG Lei;ZHENG Yuxin;HUANG Bing;SU Yumin

作者机构：哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室黑龙江哈尔滨150001 

基　　金：黑龙江省优秀青年基金项目(YQ2021E013) 中央高校基本科研业务费(3072021CFT0104) 

出 版 物：《哈尔滨工程大学学报》 (Journal of Harbin Engineering University)

年 卷 期：2024年第45卷第1期

页      码：85-92页

摘      要：针对复杂海洋环境下无人艇的轨迹跟踪控制问题,本文结合滑模变结构控制与自适应控制,设计了无模型控制器,基于此提出了动态事件触发机制,利用Lyapunov稳定性判据证明了闭环系统一致最终有界,且不存在Zeno现象。仿真试验结果表明:在模型参数未知情况下,所提控制器具有良好的控制性能,可有效降低执行机构和能源消耗,为无人艇轨迹控制的实际应用提供了有效基础。

主 题 词：无人艇 轨迹跟踪 无模型 动态事件触发 滑模控制 自适应控制 Lyapunov稳定性 计算资源 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.11990/jheu.202201044

馆 藏 号：203125375...