基于DWA算法的配网作业机器人避障路径规划

作     者：吴波 闫红雨 孙霄伟 胡益菲 WU Bo;YAN Hongyu;SUN Xiaowei;HU Yifei

作者机构：北京国电富通科技发展有限责任公司北京100070 国网电力科学研究院有限公司江苏南京211106 国网天津市电力公司天津300010 

基　　金：国家电网有限公司科技项目(5200-201912402A-0-0-00) 

出 版 物：《机械与电子》 (Machinery & Electronics)

年 卷 期：2024年第42卷第1期

页      码：53-57页

摘      要：配网作业机器人运行环境中存在不同大小的障碍物,作业过程中会出现路径冗余问题,导致配网作业机器人避障能力差,为此提出基于DWA算法的配网作业机器人避障路径规划方法。根据机器人质量、车轮半径和轮间距信息构建机器人运动学模型,描述机器人在不同时刻的位姿;确定机器人作业空间,结合起点与目标点位置构建局部地图,约束机器人运动范围;设计DWA算法的速度向量空间,多采样机器人速度,获取限速区域,在该区间内生成多条待选择的路径;利用方向评价、障碍物距离评价和速度评价3个子函数组成DWA评价函数,分别对子函数做归一化处理,选取评价值最高的路径作为最优避障规划路径。实验结果表明,该方法在简单和复杂的作业环境下均能准确避障,且路径最短。

主 题 词：DWA算法 配网作业机器人 避障路径规划 评价函数 归一化处理 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-2257.2024.01.010

馆 藏 号：203125381...