拟人化双臂机器人运动规划研究综述

作     者：吕君 LYU Jun

作者机构：义乌工商职业技术学院机电信息学院浙江金华322000 

基　　金：2022年度金华市公益性技术应用研究项目“面向家庭服务仿人双臂机器人协作运动设计研究”(2022-4-305)的研究成果之一 

出 版 物：《湖州职业技术学院学报》 (Journal of Huzhou Vocational and Technological College)

年 卷 期：2023年第21卷第2期

页      码：74-80页

摘      要：近年来,拟人化双臂机器人的发展突飞猛进,基于不同算法的机械臂避障运动规划和拟人化双臂间的高效协同操作等都是近几年的研究热点。在人机共融场景下,机器人需要具有拟人化的结构形态、运动轨迹和操作策略,以此增强其与人之间的交互性。解决移动机器人双臂运动规划问题通常采用基于人工势场法、随机采样、启发式搜索、轨迹优化等规划方法。拟人化双臂协同操作规划的核心在于操作策略的求解。根据任务规划与运动规划之间的运行方式不同,把双臂动态任务的分配分为基于几何约束的任务规划和基于几何回溯的任务规划。拟人化运动规划算法及求解最优操作策略是当前需解决的主要问题。

主 题 词：拟人化双臂机器人 运动规划 协同操作 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13690/j.cnki.hzyxb.issn.1672-2388.2023.02.16

馆 藏 号：203125385...