自动泊车系统规划与控制方法研究

作     者：孙柯阳 王兆强 梁威 刘斌山 孙崇智 SUN Keyang;WANG Zhaoqiang;LIANG Wei;LIU Binshan;SUN Chongzhi

作者机构：上海工程技术大学机械与汽车工程学院上海201620 甘肃省特种设备检验检测研究院甘肃兰州730050 

基　　金：国家自然科学基金青年科学基金(51505272) 

出 版 物：《河南科技学院学报（自然科学版）》 (Journal of Henan Institute of Science and Technology(Natural Science Edition))

年 卷 期：2024年第52卷第1期

页      码：60-72页

摘      要：为了对泊车过程中的车辆进行跟踪控制,基于车辆动力学模型,研究设计了一种线性二次型控制器,使用B-spline曲线规划了一条曲率连续的泊车路径,针对控制器设计过程中权重系数选择困难,引入模糊逻辑算法对控制器进行优化处理,节省了人工成本,然而模糊逻辑算法的计算是实时的,且不同速度下车辆状态不同,因此将基于Frobenius范数的更新策略加入程序计算中以降低计算量,利用MATLAB/Carsim联合仿真验证了改进后控制系统的运算时间降为0.2 ms,实时性提升92%,适应度提升30%.

主 题 词：自动泊车系统 线性二次型控制器 B-spline曲线 模糊逻辑算法 

学科分类：082304[082304] 08[工学] 0823[工学-农业工程类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.2096-9473.2024.01.008

馆 藏 号：203125412...