基于改进蚁群算法的无人机三维航迹规划

作     者：冉宁 杨宏飞 张家明 郝晋渊 Ran Ning;Yang Hongfei;Zhang Jiaming;Hao Jinyuan

作者机构：河北大学电子信息工程学院保定071002 河北大学节能技术研发中心保定071002 河北大学-中央兰开夏传媒与创意学院保定071002 河北大学物联网智能技术研究中心保定071002 

基　　金：国家自然科学基金(61903119) 河北省高等学校科学技术研究项目(BJ2021008) 河北省引进留学人员项目(C20190319) 河北省社会科学发展研究课题(20210301141) 河北大学研究生创新项目(HBU2022ss035)资助 

出 版 物：《电子测量技术》 (Electronic Measurement Technology)

年 卷 期：2023年第46卷第20期

页      码：41-49页

摘      要：针对传统蚁群算法在无人机三维航迹规划中,存在早期盲目搜索、收敛速度慢、易陷入局部最优等问题,本文提出了一种改进蚁群算法。该算法利用空间位置初始化信息素分布并设定浓度阈值,增强了蚁群早期搜索的方向性,避免了算法陷入局部最优;设计兼顾距离因素和方向因素的启发函数,改善了航迹规划质量;采用自适应挥发因子控制信息素的挥发,提高了算法的收敛速度。通过两组实验表明,该算法相比传统算法规划的航迹平均长度均减少18.6%,平均迭代次数分别减少63.3%和78.7%,平均拐角次数分别减少62.5%和42.3%。

主 题 词：航迹规划 蚁群算法 无人机 三维环境 

学科分类：0711[理学-心理学类] 080901[080901] 07[理学] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 071102[071102] 081103[081103] 

D　O　I：10.19651/j.cnki.emt.2211913

馆 藏 号：203125415...