大型液体火箭喷管冷却通道机器人自动去毛刺系统

作     者：刘晓宇 千登 王锦鑫 薄其乐 刘海波 王永青 LIU Xiaoyu;QIAN Deng;WANG Jinxin;BO Qile;LIU Haibo;WANG Yongqing

作者机构：大连理工大学高性能精密制造全国重点实验室大连116024 西安航天发动机有限公司西安710100 

基　　金：国家自然科学基金项目(U20B2033) 

出 版 物：《组合机床与自动化加工技术》 (Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique)

年 卷 期：2024年第1期

页      码：67-71页

摘      要：针对液体火箭发动机喷管冷却通道铣槽毛刺难去除的问题,设计并开发了一套喷管冷却通道机器人自动去毛刺系统。构建了异构系统协同控制体系架构,设计了数据与指令信号可靠传递的接口函数,解决了工业机器人与数控机床的运动协调问题。基于李群李代数理论,建立了火箭喷管去毛刺系统的运动学模型,推导了喷管在机测量数据与去毛刺执行器位姿间的数学关系。使用喷管外廓在机测量数据进行机器人轨迹规划,满足复杂曲面微量去除的机器人轨迹规划要求。通过对某型号喷管进行去毛刺实验并进行打磨前后的关键尺寸测量,表明该系统满足液体火箭发动机喷管冷却通道自动去毛刺的需求。

主 题 词：喷管冷却通道 机器人去毛刺 系统开发 轨迹规划 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 080202[080202] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.13462/j.cnki.mmtamt.2024.01.015

馆 藏 号：203125420...