基于视觉跟踪的移动机器人路径规划研究

作     者：侯远韶 HOU Yuanshao

作者机构：河南工业贸易职业学院机电工程学院河南郑州450011 

基　　金：河南省科技攻关计划项目(232102221030):基于深度神经网络的多源信息融合巡检机器人SLAM关键技术研究 

出 版 物：《信息技术与信息化》 (Information Technology and Informatization)

年 卷 期：2023年第12期

页      码：89-92页

摘      要：针对复杂环境下含有外部干扰的移动机器人系统,进行路径规划和避障时算法移植性差收敛速度慢、控制系统开放性低容易陷入局部最优,提出一种不依赖滤波器函数和专用通信协议,能够同时满足时效性和精准度的路径规划算法。设计的路径规划算法将机器人运动控制与视觉控制集成一起,随着机器人的运动计算角位移和目标距离,通过以太网进行数据传输,利用相似度不断关联目标路径,最终快速准确地定位目标动态实现路径规划和避障。与传统路径规划算法相比,所提出的模型简单,无需进行复杂的机器人运动学分析,同时在集成系统中引入预设性能评价函数,合理利用系统资源保证了系统的安全性和稳定性。通过李雅普诺夫第二方法稳定性分析,验证算法的稳定性和有效性。

主 题 词：视觉跟踪 移动机器人 路径规划 目标定位 避障运动 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 080203[080203] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1672-9528.2023.12.020

馆 藏 号：203125433...