基于激光雷达的智能避障小车设计及实现

作     者：赵攀 刘雪忠 蒋志良 陈柳元 贾翔源 杨剑利 ZHAO Pan;LIU Xuezhong;JIANG Zhiliang;CHEN Liuyuan;JIA Xiangyuan;YANG Jianli

作者机构：河南工业大学教育部粮食信息处理与控制重点实验室河南郑州450001 河南工业大学河南省粮食光电检测与控制重点实验室河南郑州450001 河南工业大学机电工程学院河南郑州450001 河南工业大学信息科学与工程学院河南郑州450001 河南航天液压气动技术有限公司河南郑州450001 重庆工程学院电子信息学院重庆400056 

基　　金：河南省科技攻关项目(212102210169) 教育部产学合作协同育人项目(2020021820004) 河南工业大学特色课程项目(PX-41211822) 河南工业大学本科教育教学改革研究与实践项目(PX-24233548,xxxy2023005) 重庆工程学院科研基金资助项目(2022xzky06) 

出 版 物：《济源职业技术学院学报》 (Journal of Jiyuan Vocational and Technical College)

年 卷 期：2023年第22卷第4期

页      码：59-66页

摘      要：为实现无人驾驶、物流配送等领域的障碍物检测和自主行驶,提出了一种基于激光雷达的智能避障小车设计方案,用于提高无人驾驶的精确性和安全性。首先,该方案利用单线激光雷达作为传感监测装备,对周围环境进行全方位扫描,实现小车对复杂环境的精确感知;其次,利用单片机对编码模块和舵机模块的控制,实现小车的自主避障和跟随功能;最后,使用蓝牙控制模块实现对小车远程遥控的灵活性。试验结果表明,相比用超声波和红外测量,基于激光雷达智能避障小车的设计,测量精度和范围至少提高5.1%和50%。

主 题 词：激光雷达 无人驾驶 STM32 智能避障 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1672-0342.2023.04.012

馆 藏 号：203125444...