运用路径动态预览模型的低速智能汽车侧向跟踪控制研究

作     者：王丽娟 关龙新 张明华 时乐泉 王爱春 吴晓建 WANG Lijuan;GUAN Longxin;ZHANG Minghua;SHI Lequan;WANG Aichun;WU Xiaojian

作者机构：南昌大学机电工程学院南昌330031 江铃汽车股份有限公司南昌330001 

基　　金：国家自然科学基金项目(52002163 52062036) 

出 版 物：《机械科学与技术》 (Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering)

年 卷 期：2024年第43卷第1期

页      码：141-149页

摘      要：采用速度自适应的动态预瞄距离是提高智能车侧向跟踪控制效果的有效办法。针对目前基本采用基于当前车速的预瞄距离自适应策略,提出一种结合规划路径和规划速度信息的动态预瞄距离跟踪控制算法以提高智能车在低速侧向跟踪控制的精确性。本文以几何学纯跟踪算法为基础,推导了前行和倒车时的侧向跟踪控制律;依据实时规划的路径和速度信息,设计了预瞄距离动态调整方法,最终获取具有速度自适应性的前视距离-车辆前轮转角关系。最后,在CarSim-MATLAB/Simulink联合仿真环境下验证了算法的有效性和准确性,并通过实车测试,验证了所提出的方法较基于动力学模型的LQR算法具有更低计算消耗和更高跟踪精度。

主 题 词：智能汽车 侧向跟踪 动态预瞄距离 仿真与实车验证 

学科分类：08[工学] 082304[082304] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0823[工学-农业工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.13433/j.cnki.1003-8728.20220186

馆 藏 号：203125452...