排球机器人机械臂关节空间轨迹自适应跟踪

作     者：夏铁牛 刘锋 李亚卫 XIA Tie-niu;LIU Feng;LI Ya-wei

作者机构：新疆大学体育教学研究部新疆乌鲁木齐830046 

基　　金：新疆大学人文社会科学研究项目—国家认同视域下新疆中学体育课程理论研究(校202078001) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2024年第395卷第1期

页      码：332-336,341页

摘      要：为了解决现有排球机器人机械臂关节空间轨迹跟踪过程中,跟踪耗时较高、受干扰影响大、跟踪误差大的问题,提出一种排球机器人机械臂关节空间轨迹自适应跟踪方法。D-H法构建排球机器人坐标系,建立排球机器人机械臂的动力学方程,获取机械臂关节之间的关系;通过牛顿下山法求解运动学逆解集,求解最短路径跟踪过程,通过样条插值函数对排球机械臂运动轨迹展开分段跟踪,利用三次样条插值建立转角函数,确定多跟踪段区间中多个节点的约束条件,实现机械臂关节空间轨迹的自适应跟踪。实验结果表明:跟踪时间始终不超过在2s,在10N/m的力矩干扰下轨迹曲线偏移较小,仅用时18s即可回归到稳定跟踪状态,对多节点跟踪的误差为(+15~-25)cm,并且在1s内就可以修正跟踪误差,跟踪效果较好。

主 题 词：排球机器人 机械臂 运动轨迹 自适应跟踪 动力学方程 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2024.01.066

馆 藏 号：203125456...