基于PatMax视觉引导的机械臂末端轨迹规划与控制

作     者：陈策博 万琴 苏宏博 刘波 CHEN Cebo;WAN Qin;SU Hongbo;LIU Bo

作者机构：湖南工程学院电气与信息工程学院湘潭411100 湖南中南智能装备有限公司长沙410117 

出 版 物：《自动化与仪表》 (Automation & Instrumentation)

年 卷 期：2024年第39卷第1期

页      码：84-88页

摘      要：该文旨在介绍一种基于PatMax视觉引导的机械臂末端轨迹规划与控制方法。该系统主要是利用了美国Cognex公司旗下的VisionPro机器视觉开发软件,开发环境为C#语言环境,主要完成了视觉定位系统硬件设计、3D相机的预处理采集及校准和图像定位等核心工作。首先利用了视觉传感器来采集目标物体的姿态和位置信息,并采用PatMax算法对目标物体进行识别和定位。不同于传统方法,该方法采用了2D到3D的图像数据转换成点云数据,从而实现了无需人工示教。该方法具有高精度和稳定性,并且可以实现机械臂末端轨迹规划和控制。通过PatMax算法,该系统可以达到2 mm图像定位精度。该精度下的机械臂轨迹规划和控制在实际工业,特别是机器人领域中有着重要的应用价值。

主 题 词：PatMax 视觉定位 机器视觉 手眼标定 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 080202[080202] 08[工学] 081104[081104] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 071102[071102] 081103[081103] 

D　O　I：10.19557/j.cnki.1001-9944.2024.01.018

馆 藏 号：203125461...