启发式快速探索随机树的电力杆塔三维航线规划研究

作     者：冯科沥 于昊田 谢俊波 张文钟 林俊名 贾涛 FENG Keli;YU Haotian;XIE Junbo;ZHANG Wenzhong;LIN Junming;JIA Tao

作者机构：广东电网有限责任公司汕尾供电局广东省汕尾市516600 武汉大学遥感信息工程学院湖北省武汉市430000 

基　　金：南方电网科技项目资助“基于无人机边缘计算和智能感知的电力杆塔数字辅助验收与云服务研究技术咨询合同”(0315002022030201JJ00025) 

出 版 物：《电力信息与通信技术》 (Electric Power Information and Communication Technology)

年 卷 期：2024年第22卷第1期

页      码：86-92页

摘      要：为了完成对电力杆塔运行状态的有效监测与故障诊断,要求无人机规划最优三维航线。文章基于快速探索随机树(rapidly exploring random trees,RRT)算法,提出一种启发策略的无碰撞三维航线规划方法,该方法集成启发式搜索策略进行代价函数设计,加速算法收敛,确保航线最优。在仿真环境与实际场景下的实验结果表明,同传统的RRT与改进的RRT*算法相比,本方法针对电力杆塔所规划的无碰撞三维航线,具有稳定可靠的最短路径长度,能够满足智能监测的应用需求。

主 题 词：电力杆塔 启发式策略 快速探索随机树 三维航线规划 

学科分类：080802[080802] 0808[工学-自动化类] 08[工学] 

D　O　I：10.16543/j.2095-641x.electric.power.ict.2024.01.11

馆 藏 号：203125473...