基于模型预测控制的车辆路径跟踪控制技术研究

作     者：唐传茵 章明理 樊实 夏冀沣 吴龙杰 TANG Chuanyin;ZHANG Mingli;FAN Shi;XIA Jifeng;WU Longjie

作者机构：东北大学机械工程与自动化学院辽宁沈阳110819 东北大学理学院辽宁沈阳110819 

出 版 物：《农业装备与车辆工程》 (Agricultural Equipment & Vehicle Engineering)

年 卷 期：2024年第62卷第1期

页      码：71-75,104页

摘      要：以车辆三自由度动力学模型为研究对象,对自动驾驶车辆模型预测控制算法进行研究。结合魔术轮胎模型线性区域和小角度假设理论对车辆动力学模型进行简化处理,设计基于模型预测控制算法的路径跟踪控制器。使用MATLAB/CarSim联合仿真平台,选用多组工况进行仿真试验。设定车辆的速度分别为低速、中速、高速3种状态,并且使用线性二次型最优控制器进行换道工况路径跟踪,与模型预测控制器进行控制效果对比与分析,结果表明,模型预测控制算法路径跟踪控制效果更加优秀。

主 题 词：路径跟踪 模型预测控制 线性二次型最优控制 联合仿真 

学科分类：08[工学] 082304[082304] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 0823[工学-农业工程类] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1673-3142.2024.01.013

馆 藏 号：203125476...