基于表面肌电信号的上肢康复机器人变阻抗控制技术研究

作     者：吴彤 李健 李国栋 刘路 朱立国 冯敏山 WU Tong;LI Jian;LI Guodong;LIU Lu;ZHU Liguo;FENG Minshan

作者机构：北京理工大学自动化学院北京100089 中国软件测评中心北京100089 中国中医科学院望京医院中医正骨技术北京市重点实验室北京100020 

基　　金：国家中医药管理局中医药创新团队及人才支持计划项目(ZYYCXTD-C-202003) 北京理工大学实验室研究项目(2019BITSYA14) 中国中医科学院科技创新工程《腰椎扳动类手法教学培训系统的研发》(C12021A02014) 

出 版 物：《电气传动》 (Electric Drive)

年 卷 期：2024年第54卷第1期

页      码：83-91页

摘      要：我国老龄人群肢体障碍者很多,运动康复技术是康复治疗的有效手段。但医患比例严重失调难以使得人人都能享受到康复医疗服务。康复机器人通过阻抗控制技术能够与人体进行一定的安全交互,但现有康复机器人多采用定阻抗控制,环境适应能力弱,难以应用于临床。针对上述问题,提出一种变阻抗控制方法,以采集使用者的表面肌电信号为输入条件,通过改进随机森林算法训练识别使用者上肢的运动角度。并配合末端力传感器,获得使用者的运动意图,再通过变阻抗控制器完成康复运动。搭建了实验平台,并对轨迹跟踪和康复训练能力进行验证与评估。结果表明所设计的控制器能够控制机器人完成康复运动。

主 题 词：康复机器人 表面肌电信号 改进随机森林算法 变阻抗 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 071102[071102] 081103[081103] 

D　O　I：10.19457/j.1001-2095.dqcd24614

馆 藏 号：203125479...