一种基于ROS的垃圾拾取分类智能车

作     者：李国豪 万伟豪 孙家凡 严培 张美伊 罗薛琦 

作者机构：南京工程学院江苏南京211167 

基　　金：江苏省高等学校大学生实践创新训练项目(编号:202211276050Z) 

出 版 物：《科技与创新》 (Science and Technology & Innovation)

年 卷 期：2024年第1期

页      码：41-45页

摘      要：为了解决人工清理垃圾劳动量大及分类垃圾实施困难的现状,选择树莓派作为智能车的控制模块。通过借助机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)构建开发环境,设计了一款垃圾拾取分类智能车。该智能车采用深度相机识别垃圾,同时,激光雷达可以对周围环境进行扫描,并在树莓派中调用即时定位与地图构建算法功能包,进行栅格地图的构建。ROS功能包中有对于路径规划的算法,可以借助TEB和A*这2种算法。其中TEB算法负责小范围物体搜寻,A*算法负责智能车全局走向。经测试,系统能在规划区域完成垃圾自主寻找拾取功能,应用范围广、推广价值高。

主 题 词：垃圾智能分类 树莓派 ROS SLAM算法 

学科分类：070801[070801] 07[理学] 08[工学] 0708[理学-地球物理学类] 0816[工学-纺织类] 

D　O　I：10.15913/j.cnki.kjycx.2024.01.011

馆 藏 号：203125482...