基于动态视觉传感器的无人机目标检测与避障

作     者：蔡志浩 陈文军 赵江 王英勋 CAI Zhihao;CHEN Wenjun;ZHAO Jiang;WANG Yingxun

作者机构：北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191 

出 版 物：《北京航空航天大学学报》 (Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics)

年 卷 期：2024年第50卷第1期

页      码：144-153页

摘      要：针对无人机在动态环境中感知动态目标与躲避高速动态障碍物,提出了基于动态视觉传感器的目标检测与避障算法。设计了滤波方法和运动补偿算法,滤除事件流中背景噪声、热点噪声及由相机自身运动产生的冗余事件;设计了一种融合事件图像和RGB图像的动态目标融合检测算法,保证检测的可靠性。根据检测结果对目标运动轨迹进行估计,结合障碍物运动特点和无人机动力学约束改进速度障碍法躲避动态障碍物。大量仿真试验、手持试验及飞行试验验证了所提算法的可行性。

主 题 词：事件相机 事件滤波 运动补偿 融合检测 速度障碍法 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 081105[081105] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.13700/j.bh.1001-5965.2022.0201

馆 藏 号：203125484...