基于多传感器融合的系统自我定位与地图重建

作     者：郝睿 李瑞 史莹晶 龚美凤 张智容 HAO Rui;LI Rui;SHI Yingjing;GONG Meifeng;ZHANG Zhirong

作者机构：电子科技大学自动化工程学院四川成都611731 电子科技大学长三角研究院(湖州)浙江湖州313001 重庆大学自动化学院重庆400044 

出 版 物：《无线电工程》 (Radio Engineering)

年 卷 期：2024年第54卷第1期

页      码：206-215页

摘      要：在图优化框架的基础上,设计多传感器融合方案和有效的优化方法,提出一套具有鲁棒性的定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)方案,能够有效应对室内外复杂环境。进一步发展激光-视觉后端建图融合方法,构建具备全新地图表达形式的点云网格化地图。同时使用低成本传感器,设计实现基于多传感器融合的高性能低成本背包扫描系统,整体完成在未知环境中的自我定位和稠密建图,且在低性能CPU设备上将长时间运动带来的每100 m的轨迹误差平均降低至厘米级。提出的基于多传感器融合方案,在精度、算力消耗上能够匹配现有主流方案,对获取各种环境条件下的系统准确定位结果和丰富的空间信息具有重要意义。

主 题 词：移动测量 多传感器融合 定位 点云网格化 背包扫描系统 

学科分类：081203[081203] 08[工学] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1003-3106.2024.01.027

馆 藏 号：203125515...