基于MR的空间机器人远程遥控操作延时控制

作     者：张帅 王玉亮 Zhang Shuai;Wang Yuliang

作者机构：滁州学院美术与设计学院安徽滁州239000 滁州学院计算机与信息工程学院安徽滁州239000 

基　　金：安徽省住房城乡建设科学技术计划项目“面向‘双碳’目标的长三角城市群绿地空间多尺度遥感评价和格局优化研究”(项目编号:2022-YF107) 滁州市科技计划项目“‘智慧感知+’精准滁菊核心技术创新研究”(项目编号:2021ZD014) 

出 版 物：《黑龙江工业学院学报（综合版）》 (Journal of Heilongjiang University of Technology(Comprehensive Edition))

年 卷 期：2023年第23卷第12期

页      码：107-112页

摘      要：针对远程遥控操作延时控制误差受扰动影响较大的问题,提出基于MR的空间机器人远程遥控操作延时控制技术。统计空间机器人结构参量,通过构建空间机器人远程控制MR模型将不同因素关系量初始化,统一转换为MR模型关系量;在模型基础上计算远程控制参量并分析控制延时,获得误差优化系数;根据计算所得误差系数计算延时控制补偿量,完成延时控制。实验结果表明,所提方法优化了延时控制精度与整体控制稳定性,具有较高的实践推广价值。

主 题 词：MR技术 空间机器人 远程遥控 延时控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1672-6758.2023.12.017

馆 藏 号：203125521...