基于计算机视觉的机械手包裹分拣与放置系统

作     者：蒋智蓓 张松亚 邓佳成 秦龙 乔梁 Jiang Zhibei;Zhang Songya;Deng Jiacheng;Qin Long;Qiao Liang

作者机构：永州职业技术学院湖南永州425100 

基　　金：湖南省自然科学基金项目(2022JJ60081) 

出 版 物：《机电工程技术》 (Mechanical & Electrical Engineering Technology)

年 卷 期：2024年第53卷第1期

页      码：212-215页

摘      要：物流业发展迅速,但快递工人的数量有限,快递员总是要处理成堆的包裹,工作效率低下。针对分拣和投递系统的快件堆放问题,提出并设计了一种基于视觉的机械手快递系统。该系统结合了计算机视觉、深度学习、机械手控制和运动规划技术。采用YOLO算法和PCL法向量确定位置和法向量包裹取件点,规划并控制机械手移动到目标位置吸包,并通过视觉确定包裹尺寸,获取客户信息。与RCNN和SDD算法相比,YOLO算法具有明显的收敛性,检测速度更快,同时对快递箱等小型堆叠目标的处理精度更高。采用YOLOv3算法来提高系统的提取精度和速度。最后,系统的成功率为75%,完成时间约为15 s。实验结果表明,该系统具有分拣和快递功能,以及向客户发送取货信息的功能,具有一定实际应用和借鉴价值。

主 题 词：计算机视觉 机械手 包裹分拣 运动规划 

学科分类：1305[艺术学-设计学类] 13[艺术学] 08[工学] 081104[081104] 0804[工学-材料学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1009-9492.2024.01.047

馆 藏 号：203125525...