双臂单腿跳跃机器人控制系统的通信技术研究

作     者：顾颢 何广平 陆震 GU Hao;HE Guang-ping;LU Zhen

作者机构：北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100083 北方工业大学机电工程学院北京100041 

基　　金：北京市教委研究生教育与科研平台建设资助项目(07004) 

出 版 物：《机电工程》 (Journal of Mechanical & Electrical Engineering)

年 卷 期：2008年第25卷第4期

页      码：8-11页

摘      要：通信是制约控制系统性能、影响控制效果的关键技术,而CAN总线本身可以保证通信的快速、实时和强抗干扰能力。但是,CAN协议只定义了物理层和数据链路层,具体的跳跃机器人控制问题上,需要应用层协议来实现。针对一种双臂单腿跳跃机器人,基于CAN总线搭建了上、下位机模式的控制系统,分析了双臂单腿跳跃机器人控制系统功能需求,设计了CAN应用层协议。实验结果证明,应用此应用层协议能够实现上、下位机间准确、高效的通信。

主 题 词：跳跃机器人 控制器局域网总线 通信 应用层协议 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-4551.2008.04.003

馆 藏 号：203125535...