履带式移动机器人轨迹跟踪研究

作     者：康亮 赵春霞 郭剑辉 KANG Liang;ZHAO Chun-xia;GUO jian-hui

作者机构：南京理工大学计算机与科学技术学院南京210094 

基　　金：国家863高技术发展项目(2006AA04Z238) 南京理工大学国防科技工业研究生创新基金(2007060007)资助 

出 版 物：《计算机科学》 (Computer Science)

年 卷 期：2009年第36卷第6期

页      码：241-244页

摘      要：详细分析了履带式移动机器人的受力特点,提出了一种适宜进行控制器设计的履带移动机器人模型。根据履带式移动机器人动力学模型和运动学模型,设计了机器人的轨迹跟踪控制器。利用Lyapunov稳定判据证明控制器的全局稳定性。在控制器的设计中考虑了履带-地面作用,引入参数对其描述。考虑到机器人动力学约束,引入机器人速度、加速度控制策略以保证机器人运动平滑。仿真实验验证了该方法的有效性和全局收敛。

主 题 词：履带式移动机器人 轨迹跟踪 动力学模型 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1002-137X.2009.06.065

馆 藏 号：203125577...