基于组合代价函数的智能汽车轨迹规划

作     者：朱凌云 周宇 Zhu Lingyun;Zhou Yu

作者机构：重庆理工大学计算机科学与工程学院重庆400000 

基　　金：重庆市巴南区科技计划项目(2018TJ02) 中国汽车工程研究院资助项目(2019Q109) 

出 版 物：《计算机应用与软件》 (Computer Applications and Software)

年 卷 期：2024年第41卷第1期

页      码：49-55,63页

摘      要：针对智能汽车在多车道公路场景行驶中的安全性、舒适性问题,提出一种基于组合代价函数的轨迹规划方法。利用Frenet坐标系分别求解车辆的横向和纵向运动轨迹,通过五次多项式拟合生成候选轨迹集;以危险程度和轨迹偏离程度为基准,以车辆在多车道公路行驶中的安全性、舒适性为目标,设计一种新的代价函数组合,通过求解代价函数从而选择最优轨迹。仿真结果表明:该方法能够使车辆在三车道动态公路场景中实现跟车与变道。

主 题 词：自动驾驶 动态公路场景 轨迹规划 轨迹选择 代价函数 

学科分类：08[工学] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-386x.2024.01.008

馆 藏 号：203125584...