主动可控内窥镜胶囊机器人研究

作     者：李传国 颜国正 王坤东 姜萍萍 LI Chuan-guo;YAN Guo-zheng;WANG Kun-dong;JIANG Ping-ping

作者机构：上海交通大学电子信息与电气工程学院上海200240 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(30570485) 国家863计划资助项目(2006AA04Z368 2007AA04Z234) 

出 版 物：《测控技术》 (Measurement & Control Technology)

年 卷 期：2010年第29卷第4期

页      码：90-93,96页

摘      要：为了实现对人体胃肠道的无创诊疗,设计了一种尺蠖式内窥镜胶囊机器人。机器人采用直流电机作为动力源,通过双轴复用减速器和丝杆螺母机构把旋转运动转化为两个串行的直线运动,分别驱动机器人的径向和轴向伸缩,并按照一定的时序配合实现尺蠖运动。此外,还讨论了机器人的结构、运动原理以及运动的可行性。为了检验机器人运动的可行性,做了一系列测试驱动器驱动能力的实验。实验结果表明,驱动器可以提供平稳可靠的轴向和径向力,满足机器人在胃肠道运动的需求。

主 题 词：尺蠖运动 微型机器人 内窥镜胶囊 驱动器 双轴复用减速器 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-8829.2010.04.023

馆 藏 号：203125619...