网格型自重构模块化机器人的对接过程

作     者：费燕琼 王永 宋立博 王洪光 FEI Yanqiong;WANG Yong;SONG Libo;WANG Hongguang

作者机构：上海交通大学机器人研究所上海200240 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室沈阳110016 

基　　金：国家自然科学基金(50775145 51075272) 机器人学国家重点实验室开放课题(RL0200906)资助项目 

出 版 物：《机械工程学报》 (Journal of Mechanical Engineering)

年 卷 期：2011年第47卷第7期

页      码：31-37页

摘      要：研究一种网格型自重构模块化机器人,基本模块由1个中心体和6个旋转面(连接面)组成。针对该网格型自重构机器人的性能和模块连接可靠性的不足,设计一个新的模块对接系统。该对接系统主要由可伸缩轴和可变孔组成,通过可伸缩轴和可变孔的对中、配合、锁紧和松开可仿真实现正常模块与正常模块、正常模块与故障模块的连接和分离,实现网格型自重构机器人的自变形及自修复动作,从而保持机器人整体构型的完整性。基于模块的几何特征,描述相邻模块的对接关系;基于 棋盘约束规则 ,分析了模块间的对接过程:模块旋转到位阶段和模块微调对中阶段;6模块自重构机器人的对接仿真和3模块试验证实该自重构机器人系统能够完成模块间的对接任务。

主 题 词：模块化机器人 自重构 对接过程 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0701[理学-数学类] 0801[工学-力学类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3901/JME.2011.07.031

馆 藏 号：203125665...