机器人加工精度在线控制的研究

作     者：俞琪 樊留群 

作者机构：同济大学中德学院上海200092 

出 版 物：《机电一体化》 (Mechatronics)

年 卷 期：2011年第17卷第8期

页      码：41-44页

摘      要：提出一种基于KUKA机器人控制器的在线控制方法,用来实时补偿工业机器人在钣金加工中由于自身柔性所产生的加工误差。在已有机器人末端接触力与位置误差关系的基础上,根据机器人控制器自身限制条件和编程语言,设计出简化控制算法和相应的程序,用于对加工中的机器人末端位置进行实时补偿,以达到提升加工精度的目的。该在线实时控制的方法通过实验与分析后,被证实具有一定的可行性。

主 题 词：工业机器人 加工精度 实时 在线 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1007-080X.2011.08.007

馆 藏 号：203125677...