基于Kalman滤波的田间导航车辆定位校正方法研究

作     者：黎永键 赵祚喜 Li Yongjian;Zhao Zuoxi

作者机构：广东农工商职业技术学院广东广州510507 华南农业大学工程学院广东广州510642 

基　　金：国家"863"计划项目(2006AA10A304) 国家"863"计划专题(2006AA10Z255) 精准农业智能关键装备技术引进与创新(2011-G32) 

出 版 物：《农业装备与车辆工程》 (Agricultural Equipment & Vehicle Engineering)

年 卷 期：2011年第49卷第9期

页      码：3-9页

摘      要：以装载了RTK-DGPS导航系统的KUBOTASPU-68水田插秧机为试验平台,以姿态测量系统提供载体姿态信息,研究农业机械导航的姿态校正方法。在分析车载GPS倾斜误差产生原因基础上,提出了采用多传感器联合测量载体姿态角以提供校正信息。采用MEMS传感器集成模块ADIS16355作为惯性测量单元,卡尔曼滤波实现传感器信息融合以计算姿态角,设计了姿态测量系统。阐述了两种传感器融合测量实时姿态角的算法,基于ARM7Cotex-M3微处理器设计了姿态测量系统硬件。

主 题 词：定位校正 MEMS惯性传感器 Kalman滤波 传感器融合 

学科分类：0828[工学-建筑类] 08[工学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1673-3142.2011.09.002

馆 藏 号：203125680...