基于激光传感器的无人驾驶变换轨迹跟踪系统

作     者：陈炜峰 仇昊 吉爱红 胡凯 CHEN Weifeng;QIU Hao;JI Aihong;HU Kai

作者机构：南京信息工程大学自动化学院南京210044 南京航空航天大学机电学院南京210016 

基　　金：国家重点研发计划(No.2019YFB1309600) 浙江省基础公益研究项目(No.LGG21F030005) 国家自然科学基金(No.51875281、51861135306) 

出 版 物：《激光杂志》 (Laser Journal)

年 卷 期：2024年第45卷第1期

页      码：184-190页

摘      要：针对常规无人驾驶轨迹跟踪过程依据一个给定的参考轨迹,存在跟踪角度及速度协同性较差、精度较低的问题,提出基于激光传感器的无人驾驶变换轨迹跟踪系统。设计包含激光传感器、电机控制、液晶显示、上位机通讯模块、键盘控制、微控制器的硬件结构,根据角速度及速度误差调整角速度协同控制器误差,通过神经元加权处理偏置数,优化双推角速度协同控制效果;引入滑模控制器,得到速度控制指令及角速度控制指令回角速度协同控制器,通过轨迹控制器和角速度协同控制器的设计,实现无人驾驶变换轨迹跟踪控制。实验结果表明,应用该系统后,角度轨迹跟踪结果更接近期望角度,直线状态和曲线状态下的轨迹跟踪误差均较小,最高为4 cm,轨迹跟踪精度高、定位准,整体应用效果更佳。

主 题 词：无人驾驶 激光传感器 变换轨迹跟踪系统 期望角度 

学科分类：080901[080901] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 

D　O　I：10.14016/j.cnki.jgzz.2024.1.184

馆 藏 号：203125728...