基于改进SHKF算法的UWB/IMU组合定位方法

作     者：黄卫华 梅宇恒 章政 赵广营 刘思贤 HUANG Weihua;MEI Yuheng;ZHANG Zheng;ZHAO Guangying;LIU Sixian

作者机构：武汉科技大学信息科学与工程学院武汉430081 

基　　金：国家自然科学基金(62173261) 

出 版 物：《中国惯性技术学报》 (Journal of Chinese Inertial Technology)

年 卷 期：2024年第32卷第1期

页      码：34-41页

摘      要：针对复杂环境下超宽带(UWB)无线定位系统存在非视距(NLOS)及随机误差的问题,提出一种基于改进Sage-Husa卡尔曼滤波算法(SHKF)的UWB/IMU组合定位方法。首先,设计了一种基于概率密度的提升树,将UWB/IMU特征数据的概率分布密度引入提升树的损失函数中,鉴别出NLOS信号;然后,设计了一种改进SHKF算法,根据新息变化趋势定义自适应因子,实时调整对新息误差修正的策略以调节历史噪声对当前定位的影响,进而提升UWB/IMU组合定位的稳定性和精度。实验结果表明,所提方法将NLOS信号鉴别精度提升至99.12%,定位均方根误差降低至4.30 cm,提升了复杂环境下UWB/IMU组合系统定位精度。

主 题 词：非视距 Sage-Husa卡尔曼滤波 UWB/IMU组合定位 提升树 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2024.01.005

馆 藏 号：203125778...