基于CANopen协议的两轮差速移动机器人电动助力的实现

作     者：张擎 陈睿 董荣刚 ZHANG Qing;CHEN Rui;DONG Ronggang

作者机构：新松机器人自动化股份有限公司辽宁沈阳110000 

出 版 物：《自动化应用》 (Automation Application)

年 卷 期：2024年第65卷第1期

页      码：20-22页

摘      要：针对两轮差速移动机器人在满载时质量大、手动移动不便的问题,设计了一种基于CANopen协议的推行助力控制方法。在1个控制周期内检测2个驱动轮码盘的值,计算车体的线速度和角速度,并根据计算结果以及外部开关输入结果判断给2个驱动轮发送力矩的大小和方向,从而实现电动助力的功能。该方法在公司的工业清洁机器人产品的应用效果显著。

主 题 词：两轮差速移动机器人 电动助力 CANopen协议 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.19769/j.zdhy.2024.01.006

馆 藏 号：203125798...