双闭环结构的智能车辆弯路换道轨迹跟踪控制

作     者：郭烈 张荣辉 葛平淑 任泽建 黄晓慧 Guo Lie;Zhang Ronghui;Ge Pingshu;Ren Zejian;Huang Xiaohui

作者机构：大连理工大学汽车工程学院辽宁大连116024 中国科学院新疆理化技术研究所新疆乌鲁木齐830011 大连民族学院机电信息工程学院辽宁大连116600 

基　　金：国家自然科学基金(51305065) 乌鲁木齐市科学技术计划项目(G121310001) 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(DUT13JS02 DC13010304) 

出 版 物：《汽车工程学报》 (Chinese Journal of Automotive Engineering)

年 卷 期：2014年第4卷第4期

页      码：245-252页

摘      要：为提高智能车辆弯道换道的安全性能,对其换道轨迹跟踪控制进行了研究。考虑到纵向速度、横向速度及横摆角速度对换道过程的影响,建立了非完整约束条件下车辆的运动学和动力学模型。基于积分反演方法设计了外环车辆位姿控制器,将换道轨迹跟踪问题转换为在任意初始误差下跟踪参考位姿问题,基于非线性积分滑模控制方法设计了内环的动力学控制器,实现了对车辆运行速度的跟踪,分析了该控制系统的稳定性和收敛性。仿真结果表明,所建立的控制系统可保证跟踪误差全局一致有界收敛,具有较快的收敛性和对时变参数不确定性的鲁棒性。

主 题 词：智能车辆 轨迹跟踪 双闭环结构 积分反演法 积分滑模控制 

学科分类：082304[082304] 08[工学] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0823[工学-农业工程类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.2095-1469.2014.04.02

馆 藏 号：203125835...