基于视觉伺服的自动对接技术研究

作     者：王樟平 楼佩煌 钱晓明 张沪松 张悦 Wang Zhangping;Lou Peihuang;Qian Xiaoming;Zhang Husong;Zhang Yue

作者机构：南京航空航天大学机电学院江苏南京210016 南京航空航天大学苏州研究院江苏苏州215000 

出 版 物：《机械设计与制造工程》 (Machine Design and Manufacturing Engineering)

年 卷 期：2024年第53卷第1期

页      码：89-94页

摘      要：针对大型零部件移动挂载作业需求,构建了采用视觉伺服技术的自动对接平台。首先,基于双目相机深度感知功能设计了视觉伺服控制方法,提出了存在外界干扰时的视觉伺服终止判定依据。然后,建立了并联机构运动控制模型,通过坐标变换方法与积分思想实现了双目相机伺服控制速度与并联机构位置控制量的转换。最后,通过实验验证了所研发的自动对接平台对接精度高,抗干扰能力强,能有效满足移动挂载作业需求。

主 题 词：自动对接 视觉伺服 并联机构 坐标变换 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 071102[071102] 081103[081103] 

D　O　I：10.3969/j.issn.2095-509X.2024.01.019

馆 藏 号：203125847...