分拣并联机器人自适应滑模控制

作     者：刘涛 高国琴 LIU Tao;GAO Guoqing

作者机构：江苏大学电气信息工程学院江苏镇江212013 

基　　金：国家自然科学基金项目(51375210) 镇江市重点研发计划项目(GZ2018004) 

出 版 物：《软件导刊》 (Software Guide)

年 卷 期：2024年第23卷第1期

页      码：14-20页

摘      要：串类水果分拣并联机器人分拣负载未知且动态变化,当水果串发生牵连时将引起负载转动惯量发生较大变化。为实现串类水果分拣并联机器人的高性能控制,提出一种能够在线辨识系统负载转动惯量的自适应滑模控制算法。在分析交流伺服电机机械运动方程的基础上采用梯度校正参数辨识算法辨识负载转动惯量,设计出一种自适应规则以提高并联机器人系统克服负载变化的能力,同时有效抑制滑模控制带来的抖振。在MATLAB上对该控制算法进行仿真,并将其应用于串类水果分拣并联机器人样机平台进行实验,实验结果验证了算法辨识负载变化的有效性。

主 题 词：并联机器人 在线辨识 转动惯量 滑模控制 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.11907/rjdk.222445

馆 藏 号：203125847...