一种基于虚拟力的多机器人编队控制系统

作     者：楼晓春 谢宇 Lou Xiaochun;Xie Yu

作者机构：杭州职业技术学院杭州310018 温州职业技术学院温州325035 

基　　金：浙江省自然科学基金资助项目(Y1101355) 

出 版 物：《中国机械工程》 (China Mechanical Engineering)

年 卷 期：2014年第25卷第24期

页      码：3294-3297,3302页

摘      要：针对多机器人协同控制问题,采用Zigbee无线通信系统,设计了基于局部信息存储的黑板通信方式,将领航-跟随算法与虚拟力法相结合,定义了基于距离与速度分量的虚拟力,通过引入随机发生函数、变排斥力反馈控制算法,解决了多机器人自组织协作中瘫痪死锁、决策冲突的问题,构建了三台两轮差速驱动的小型移动智能体物理实现平台。仿真结果及移动机器人实体实验证明了该方法的有效性和可行性。

主 题 词：多机器人 编队控制 虚拟力 反馈控制 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1004-132X.2014.24.006

馆 藏 号：203125848...