储运发箱搬运机械臂设计及轨迹规划

作     者：石宇 刘彦臣 SHI Yu;LIU Yanchen

作者机构：中北大学机电工程学院太原030051 

出 版 物：《兵器装备工程学报》 (Journal of Ordnance Equipment Engineering)

年 卷 期：2023年第44卷第S2期

页      码：6-12页

摘      要：针对某火箭炮储运发箱补给效率不足,自动化程度低的问题,提出一种以五自由度搬运机械臂代替传统吊装的方案,自主设计了该搬运机械臂的机械结构,建立其运动学模型,结合解析法与几何法提出了适用该机械臂的运动学逆解算法,并运用Matlab验证了运动学正逆解的正确性;基于3-5-3次分段多项式插值轨迹规划,以运行时间为优化目标,添加了基于自适应学习因子与惯性权重的改进粒子群算法,将改进粒子群算法与传统粒子群算法与遗传算法进行了对比实验,试验结果表明,与传统粒子群算法与遗传算法相比较而言,改进的算法在迭代次数上分别减少了51.5%,50.7%,有效提升了算法效率。算法优化后的机械臂运动时间缩短了24%,且各关节轨迹平滑,运行平稳,验证了算法的有效性。

主 题 词：自动搬运 机械臂 轨迹规划 改进粒子群算法 

学科分类：08[工学] 0826[工学-生物医学工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.11809/bqzbgcxb2023.S2.002

馆 藏 号：203125850...